Perang Salib mendapatkan namanya dari logo salib yang dikenakan oleh para pasukan gereja. Terdapat sedikit perbedaan sumber nama dalam bahasa Indonesia dan bahasa Inggris yaitu crusade. Dalam etimologi bahasa Inggris, crusade diambil dari bahasa Prancis croisade dan bahasa Spanyol cruzada yang keduanya berasal dari bahasa Latin cruciata atau cruzata yang berarti disalib. Meskipun para pasukan gereja dalam Perang Salib disebut dengan nama Crusader setelah perang, mereka tidak pernah dipanggil dengan nama tersebut ketika perang sedang berlangsung. Mereka lebih dikenal dengan nama fideles Sancti Petri yang berarti pengikut Santo Peter, atau milites Christi yang artinya ksatria Kristus.
Perang Salib dimulai ketika Reformasi dan Kontra-Reformasi yang terjadi pada abad ke-16, dan para sejarawan menelisik Perang Salib lewat kacamata agama mereka sendiri. Pemeluk Protestan melihat Perang Salib sebagai sebuah manifestasi kejahatan dari kepausan, sementara pihak Katolik melihat gerakan ini sebagai sebuah gerakan yang dilakukan demi kebaikan bersama. Pada abad Pencerahan, seluruh sejarawan tampak sepakat dan menilai bahwa seluruh Perang Salib dan Abad Pertengahan merupakan sebuah kelakuan barbar yang didorong oleh fanatisme. Peneliti-peneliti dari abad Pencerahan dan sejarawan modern di Barat sudah mulai memertanyakan masalah moral yang dilakukan oleh para Crusader ini, dan pada tahun 1950 Steven Runciman menulis bahwa Perang Salib tidak lain hanyalan sebuah kegiatan tanpa toleransi yang mengatasnamakan Tuhan.
Api yang menyulut tertulisnya sejarah Perang Salib mulai menyala pada tahun 636 ketika pasukan Muslim berhasil menundukkan tentara Bizantium dalam Perang Yarmouk dan kekuasaan akan Palestina diserahkan kepada dinasti Umayyad, dinasti Abbasid, dan Fatimid. Ketika masa itu terjadi pula lah tingkat toleransi, perdagangan, dan hubungan politik antara negara Arab dan negara-negara Kristen Eropa mengalami pasang surut dan terus berlanjut hingga tahun 1072 ketika Fatimid kehilangan kontrol akan Palestina kepada Kekaisaran Agung Seljuk. Salah satu contoh kejadian ini adalah ketika khalifah Fatimid yang bernama al-Hakin bin Amrullah memerintahkan penghancuran Gereja Sepulchre dan tidak mampu berbuat apa-apa ketika penerusnya mengizinkan kekaisaran Bizantium membangunnya kembali.
